Как оформить ДТП без вызова ГИБДД, если оба согласны?

Законно - да, это и есть европротокол, предусмотренный законом об ОСАГО. Но у него есть ограничение по сумме: без фото- и видеофиксации через специальное приложение лимит выплаты ограничен, обычно это 100 тысяч рублей на обоих участников. Если повреждения явно тянут на большую сумму, честнее сразу это прикинуть и решить, устраивает ли такой лимит, или лучше все же вызвать инспектора.

Второй момент - оставление места ДТП без оформления вообще каких-либо документов - совсем другая история, за это статья 12.27 КоАП предусматривает серьезное наказание вплоть до лишения прав. Поэтому "без вызова ГИБДД" не значит "без документов": извещение о ДТП, фото и подписи обоих участников обязательны в любом случае.

Если позже второй водитель передумает и заявит, что не согласен с обстоятельствами или виновностью, зафиксированными в извещении, поможет только качественная фотофиксация на месте: положение машин, следы торможения, повреждения, дорожные знаки и разметка в кадре. Спор без этого превращается в слово против слова, и разбираться будет либо страховая, либо суд.

Раз у вас случай простой - оба целы, вина не оспаривается, повреждения на бампер - смело оформляйте европротокол. Просто не забудьте про пятидневный срок подачи извещения в свою страховую.